在我了解到“寻路算法”这一说法后，明白A与A*算法前，曾经自己认真思考过，最后在梦里得到了一种寻路算法。基于几何的。

下面是图。

　　　　　　　　●Ｓｔａｒｔ

　　　　Ａ＊＊＊＊＊＊＊＊Ｂ

Ｃ＊＊＊＊＊＊Ｄ　Ｅ＊＊＊＊＊Ｆ

　　　　　　　　●ＥＮＤ　

假如从Start出发要去End，最短路线应该是Start到End的线段。于是联结两点。

然后在中间遇到障碍物AB。这个时候线段被阻隔。于是向两方向旋转直到Start-A，Start-B。此时再向外旋转则与障碍脱离，（也就是说此时Start出发的两条射线与AB相切），记录Start-A，Start-B。

递归该方法，得Start-A-C-End，Start-A-D-End，Start-B-E-End，Start-B-F-End。

逆向判断是否可以省略中间某些点，使得路程更近。这样Start-A-C-End变成Start-C-End。

将得到的所有路径对比得到最短路径。

按照这个方法，加以少量修改，可以实现最短路径的寻路方法，完全不同于A*方法。

另外还考虑过目标点不可到达的情况。如：

　　　　｜

　　　　Ｓ

　＊＊＊｜＊＊＊

＊　　　｜　　　＊

＊　　　Ｅ　　　＊

＊　　　｜　　　＊

　＊＊＊｜＊＊＊

　　　　｜

也可实现。即：用S-E将障碍物分割成左右（顺逆时针旋转）两部分。一旦左方向旋转得到的点到达了S-E直线所分割的障碍物的右侧，则该路线被剪枝。

不知道是否有高手知道，有没有类似的方法。希望大家给个评价。